Muzeul a fost înfinţat în 7 iunie 1939, de Regele Carol al II-lea, sub numele de Muzeul Dinicu Golescu, şi s-a dezvoltat de-a lungul anilor cu noi expoziţii de bază care reflectă atat istoria familiei, cât şi istoria culturii şi civilizaţiei tradiţionale româneşti.