Cetatea este situată pe un vârf de munte care domină Cheile Argeșului, lângă localitatea Arefu, la câțiva kilometri de barajul și lacul de la Vidraru, pe vale mai jos, lîngă centrala hidroelectrică Vidraru. Inițial, pe vremea lui Negru Vodă, a fost construit un singur turn; apoi construcția a fost dezvoltată în scop de refugiu sau punct de observație de către Vlad Țepeș, adăugându-i-se turnuri, ziduri și dependințe. Cetatea Poenari a fost reședința secundară a lui Vlad Țepeș, fiind construită ca post de fortăreață contra otomanilor. Legenda spune că, Vlad Țepeș, fiind urmărit de turci, a scăpat refugiindu-se în această cetate, după ce a potcovit caii cu potcoavele invers, cu fața în spate, derutîndu-și astfel urmăritorii. Pentru a se urca la cetate s-a construit, în zilele noastre, o scară de beton, dotată cu balustrade, cu 1480 de trepte.
Update 1: La acest moment accesul turiștilor este restricționat pentru o perioadă nedeterminată.